Controllo Edizioni Sapienza Controllo della precisione dei robot industriali

Questo lavoro si occupa della verifica della precisione dei robot industriali. Nello specifico, è stato studiato un nuovo metodo per determinare la precisione di posizionamento e ripetibilità di un robot a braccio articolato a 6 assi. Nei metodi finora conosciuti vengono utilizzati diversi principi di misurazione per determinare i vari parametri di precisione dei robot industriali. In questo contesto vengono presi in considerazione diversi fattori influenti. Dopo un'analisi approfondita dei metodi di misurazione esistenti, è stato sviluppato un concetto per eseguire la misurazione dei parametri di posa. Per lo studio empirico è stato utilizzato un micrometro a banda luminosa a LED per determinare i valori di precisione del robot in diversi scenari di prova. I risultati hanno dimostrato che la ripetibilità specificata dal produttore di < ± 0,1 mm è stata rispettata. I valori di questo parametro erano prevalentemente nell'ordine dei millesimi di millimetro. La precisione di posizionamento del robot era nell'ordine dei decimi di millimetro. Nel corso dello studio sono stati implementati diversi parametri nella serie di test per ottenere risultati differenziati per i singoli parametri.